Le futur centre de stockage souterrain de déchets radioactifs (Cigéo), aux confins de la Meuse et de la Haute-Marne, devrait mobiliser, entre autres choses, des robots quadrupédiques autonomes pour son sa construction et son exploitation.
Le 12 juin dernier, l’Agence nationale pour la gestion des déchets nucléaires (Andra), ses partenaires industriels (RATP, Framatome, Naval Group, Nimbl’bot) et académiques (Mines Nancy, Loria) ont démontré des possibilités offertes par ces systèmes capables de fonctionner indépendamment de l’intervention humaine.
Quatre robots chiens « Spot » de l’Américain Boston Dynamics (groupe Hyundai), ainsi que le robot « Anymal » de la start-up suisse Anybotics ont évolué dans le laboratoire de l’Andra à Bure (Meuse), un réseau de 2,4 km de galeries creusées 500m sous terre préfigurant Cigéo, les déchets nucléaires en moins. L’occasion de comprendre le potentiel de ces robots pour les travaux publics notamment.
En préambule, Julien Cotton, chef du service chaine de données et digital de l’Andra, rappelle que la démarche de l’agence nationale « ne consiste pas à choisir dès à présent un modèle de robot autonome » alors que de nombreuses évolutions technologiques surviendront d’ici à l’autorisation de mise en service de Cigéo, à l’horizon 2050. « Notre R&D se focalise avant tout sur l’intégration progressive de l’IA-robotique par assemblage des briques technologiques dont nous aurons besoin : capteurs, navigation, télécommunication, IA, traitement des données, etc. », détaille-t-il.
Exploration des fronts de creusement
L’Andra envisage l’utilisation de la robotique autonome à des fins de collecte d’informations, dès la construction des 270 Km de galeries de Cigéo, avec l’objectif de recueillir des données géométriques (dimensions, formes des galeries, etc.), des mesures de déformation des galeries ou encore des relevés de fissures dans les bétons. Ces robots de ronde ou « rondiers » pourraient également collecter des données sur les événements, les situations ou les équipements rencontrés (coffrets électriques, signalisations, extincteurs, téléphones, etc.), permettant de créer des cartographies évolutives des installations de stockage.
A Bure, l’Ecole des Mines de Nancy et le laboratoire en informatique Loria (CNRS, Université de Lorraine) ont également inauguré le 12 juin dernier, leur premier robot Anymal, une version européenne de Spot, présentée comme plus robuste et capable de se déplacer sur des terrains difficiles comme les fronts de creusement, en vue d’y réaliser des relevés géologiques.
« Dans des environnements souterrains, en l’absence de signal GPS, Anymal peut organiser sa navigation de manière autonome, avec davantage de robustesse que Spot en l’absence de lumière ou en présence de fumées. Ce robot est plus stable dans les descentes et peut être équipé de griffes pour grimper à une échelle », détaille Laurent Ciarletta, directeur du Tech Lab de Mines Nancy. Une thèse cofinancée par l’Andra vise également à apprendre à Anymal à travailler avec d’autres robots.
Inspection des ouvrages à la RATP
Mines Nancy collabore également avec l’Andra sur une plateforme 5G industrielle permettant le calcul de données à distance, diminuant de ce fait les temps de latence inhérents aux flux de datas générés par le pilotage à distance. François Rousseau, directeur général de Mines Nancy, ajoute que son école a acquis un robot Spot il y a cinq ans afin de « ne pas dépendre d’une plateforme propriétaire et d’apprendre à intégrer tous les équipements sur le robot, ainsi que toute la partie software ».
A 500m sous terre, des représentants de la RATP ont fait évoluer leur robot quadrupède baptisé « Perceval » acquis en 2021 auprès de Boston dynamics. Hélène Bahezre de Lanlay, responsable des programmes d'innovation à la RATP, explique avoir trouvé « le mouton à cinq pattes » capable de sécuriser l’inspection et la maintenance de ses 40.000 ouvrages et 320 Km de voies, auxquelles s’ajouteront les 200Km du Grand Paris express.
Perceval est utilisé à raison d’une centaine d’intervention par an pour l’inspection de zones à risque, comme des cavités creusées sous les quais (1,2m de haut) ou encore de ponts ferroviaires en poutre-caisson dans lesquelles les équipes évoluent allongées sur des sortes de skateboard. « Si nous parvenons à empêcher deux accidents du travail, nous pouvons considérer que l’investissement dans un robot est amorti », détaille la responsable des programmes d’innovation tout en reconnaissant que les risques d’accident demeurent moins importants dans le cadre d’inspections que dans les situations de port de matériel. Afin de progresser sur ces différents sujets, l’Andra et ses partenaires vont continuer leurs échanges à l’intérieur d’un club sur la robotique autonome mis en place récemment.
